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步进电机详解

来源:鸿运,鸿运游戏,鸿运电子游戏发布时间:2019/12/19点击数:

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  第四章 步进电动机 4-1 概 述 步进电动机 stepping motor 是将电脉冲信号转换为相应的角位移或直线位移的一种特殊电机 每输入一个电脉冲信号 电机就转动一个角度 它的运动形式是步进式的 所以称为步进电动机 又由于它输入的是脉冲电流 所以也叫脉冲电动机 步进电动机在不需要变换的情况下 能直接将数字脉冲信号转换成角位移或线位移 因此它很 适合作为数字控制系统的伺服元件 此外 它还具有一系列的优点 一是输出角位移量或线位移量 与其输入的脉冲数成正比 而转速或线速度与脉冲的频率成正比 在负载能力范围内 这些关系不 受电压的大小 负载的大小 环境条件等外界各种因素的干扰 二是它每转一周都有固定的步数 所以步进电动机在不失步的情况下运行 其步距误差不会长期积累 三是控制性能好 它可以在开 环系统中在很宽的范围内通过改变脉冲的频率来调节电机的转速 并且能够快速启动 制动和反转 四是有些型式的步进电动机在停止供电的状态下还有定位转矩 有些型式在停机后某些相绕组仍保 持通电状态 具有自锁能力 不需要机械制动装置等 当采用速度和位置检测装置后 它可构成闭 环控制系统 计算机技术 电力电子技术和微电子技术的发展 给步进电动机的应用开辟了广阔的前景 应 用非常广泛 如数控机床 绘图机 自动记录仪表 遥控装置和航空系统等等 都大量使用步进电 动机 步进电动机的主要缺点是效率较低 并且需要专用电源供给电脉冲信号 带负载惯量的能力不 强 在运行中会出现共振和振荡问题 步进电动机的种类很多 主要有反应式 永磁式和混合式 近年来又发展有直线步进电动机和 平面步进电动机等 其中反应式步进电动机结构较简单应用比较普遍 而且其他类型步进电动机的 基本原理与它基本相似 所以本章着重分析反应式步进电动机 4-2 一 1 反应式步进电动机的结构及工作原理 反应式步进电动机的结构 按定转子铁芯的段数分为单段式和多段式两种 单段式 反应式步进电动机的结构形式很多 单段式是定转子为一段铁芯 由于各相绕组沿圆周方向均匀排列 所以又称为径向分相式 它 是步进电动机中使用最多的一种结构形式 如图 4-1 为三相反应式步进电动机的径向截面图 定转 子铁芯由硅钢片叠压而成 叫一相 数 定子磁极为凸极式 磁极的极面上开有小齿 所以定子磁极数通常为相数的两倍 定子 p 为极对数 m 为相 而且 上有三套控制绕组 每一套有两个串联的集中控制绕组分别绕在径向相对的两个磁极上 每套绕组 三相绕组接成星形 即 2p=2m 转子上没有绕组 沿圆周也有均匀的小齿 其齿距和定子磁极上小齿的齿距必须相等 转子的齿数有一定的限制 这种结构形式的优点是制造简便 精度易于保证 步距角可以做得较小 容易得到较高的启动和运行频率 其缺点是在电机的直径较小而相数又较多时 沿径向分相较为困 1 难 消耗功率大 断电时无定位转矩 图 4-1 三相反应式步进电动机的结构 2 多段式 多段式是定转子铁芯沿电机轴向按相数分成 m 段 由于各相绕组沿着轴向分布 所以又称为轴 向分相式 按其磁路的结构特点有两种 一种是主磁路仍为径向 另一种是主磁路包含有轴向部分 多段式径向磁路步进电动机的结构如图 4-2 所示 每一段的结构和单段式径向分相结构相似 通常每一相绕组在一段定子铁芯的各个磁极上 定子的磁极数从结构合理考虑决定 最多可以和转 子齿数相等 定转子铁芯的圆周上都有齿形相近和齿距相同的均匀小齿 转子齿数通常为定子极数 的倍数 定子铁芯 或转子铁芯 每相邻两段沿圆周错开 1/m 齿距 此外 也可以在一段铁芯上放 置两相或三相绕组 定子铁芯 或转子铁芯 每相邻两段要错开相应的齿距 这样 可增加电机制 造的灵活性 图 4-2 多段式径向磁路反应式步进电动机 1 线 转子 多段式轴向磁路步进电动机的结构如图 4-3 所示 每段定子铁芯为П字形 在其中间放置环形 控制绕组 定转子铁芯上均有齿形相近和齿数相等的小齿 定子铁芯 或转子铁芯 每相邻两段沿 圆周错开 1/m 齿距 多段式结构的共同特点是铁芯分段和错位装配工艺比较复杂 精度不易保证 特别对步距角较 2 小的电机更是困难 但步距角可以做的很小 启动和运行频率较高 对轴向磁路的结构 定子空间 利用率高 环形控制绕组绕制方便 转子的惯量较低 图 4-3 多段式轴向磁路反应式步进电动机 1 线 引出线 二 反应式步进电动机的工作原理 反应式步进电动机是利用凸极转子交轴磁阻与直轴磁阻之差所产生的反应转矩而转动的 所以 也称为磁阻式步进电动机 现以一个最简单的三相反应式步进电动机为例 说明其工作原理 图 4-4 是一台三相反应式步进电动机的原理图 定子铁芯为凸极式 共有三对 六个 磁极 每两个相对的磁极上绕有一相控制绕组 转子用软磁性材料制成 也是凸极结构 只有四个齿 齿 宽等于定子的极靴宽 下面通过几种基本的控制方式来说明其工作原理 图 4-4 三相反应式步进电动机的原理图 1 三相单三拍通电方式 其余两相均不通电 使转子齿 1 电机内建立以定子 A 相极为轴线 的轴线与定子 A 相极轴线 b 由于磁 a 如图 4-4 当 A 相控制绕组通电 通具有力图走磁阻最小路径的特点 使转子齿 2 相 4-4 B c 所示 若 A 相控制绕组断电 B 相控制绕组通电时 转子在反应转矩的作用下 逆时针方向转过 30° 4 的轴线与定子 B 相极轴线° B C 如此按 A 即转子走了一步 使转子齿 1 所示 若再断开 B 如图 其 C 使 C 相控制绕组通电 所示 3 的轴线与定子 C 相极轴线对齐 A 的顺序轮流通电 转子就会一步一步地按逆时针方向转动 转速取决于各相控制绕组通电与断电的频率 旋转方向取决于控制绕组轮流通电的顺序 若按 A A 的顺序通电 则电机按顺时针反方向转动 上述通电方式称为三相单三拍运行 制绕组通电 三相 是指三相步进电动机 三拍 单 是指每次只有一相控 控制绕组每改变一次通电方式称为一拍 3 是指经过三次改变通电方式为一个 循环 2 我们称每一拍转子转过的角度为步距角 常用 θ s 来表示 三相单三拍运行时 θ S = 30° 三相双三拍通电方式 BC CA AB 或 AB CA BC AB 每拍同时有两相绕组通电 如图 4-5 a 三拍 所示 b 所 例 当 A B 两相控制绕组同时通电时 转子齿的位置应同时考虑到两对定子极的作用 才是转子的平衡位置 如图 4-5 控制绕组的通电方式为 AB 为一个循环 若下一拍为 B 示 可见 如由 A 只有 A 相极和 B 相极对转子齿所产生的磁拉力相平衡 C 两相同时通电时 双三拍运行时的步距角仍是 30° C 两相通电时 则转子按逆时针转过 30°到达新的平衡位置 但双三拍运行时 B 相保持持续通电状态 每一拍总有一相绕组持续通电 B 两相通电变为 B C 相磁拉力力图使转子逆时针 方向转动 而 B 相磁拉力却起有阻止转子继续向前转动的作用 即起到一定的电磁阻尼作用 所以 电机工作比较平稳 而在三相单三拍运行时 由于没有这种阻尼作用 所以转子达到新的平衡位置 容易产生振荡 稳定性不如双三拍运行方式 (a) 图 4-5 三相双三拍运行方式 (b)BC 相导通 (a